Лабораторная работа №12
Структурный и кинематический анализ манипуляторов

Скачать лабораторную работу

1. Структурный и кинематический анализ манипулятора МЭМ-3с

Структурная схема манипулятора

Основные параметры структурной схемы манипулятора
1Формула строения 
2Звенья, образующие
в манипуляторе
"руку"   
"кисть"   
3Система координат "руки" манипулятора 
4Число звеньевобщееk 
подвижныхn 
5Число одноподвижных
кинематических пар
вращательныхp 
поступательныхp1п 
6Число подвижностей в пространствеWпр 
7Маневренность в пространствеMпр 
8Число избыточных связей в механизмеqпр 


Кинематические пары манипулятора

Обозначение КП      
Звенья, образующие КП      
Относит. движение      
Подвижность в КП      
Ось ориентации КП      


2. Структурный и кинематический анализ манипулятора промышленного робота _________________________

Структурная схема манипулятора

Основные параметры структурной схемы манипулятора
1Формула строения 
2Звенья, образующие
в манипуляторе
"руку"   
"кисть"   
3Система координат "руки" манипулятора 
4Число звеньевобщееk 
подвижныхn 
5Число одноподвижных
кинематических пар
вращательныхp 
поступательныхp1п 
6Число подвижностей в пространствеWпр 
7Маневренность в пространствеMпр 
8Число избыточных связей в механизмеqпр 


Кинематические пары манипулятора

Обозначение КП      
Звенья, образующие КП      
Относит. движение      
Подвижность в КП      
Ось ориентации КП      


3. Выводы